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Ciencia Espacial
Informe MER

19 de Septiembre de 2005.

Foto: JPLLos dos robots móviles de la NASA que se hallan en la superficie de Marte han superado su primer año marciano, un extraordinario éxito jamás soñado por los impulsores del programa. Y las dos máquinas, a pesar de pequeños e inevitables “achaques”, siguen dispuestas a continuar trabajando durante mucho tiempo más.

El robot Opportunity se recobró rápidamente de unos de estos problemas técnicos a mediados de septiembre. Tras una anomalía ocurrida en la jornada 563 (Sol 563), que reinicializó sus sistemas, el vehículo dedicó varios días a una continuada recuperación de sus capacidades de trabajo. Después, reanudó su camino hacia la llamada “Erebus Highway”, aunque los controladores adoptaron precauciones especiales para no dañarlo.

A partir de la jornada 580, el Opportunity reinició sus operaciones normales. Avanzó mucho en dirección al cráter Erebus, y en especial hacia la citada Erebus Highway, que es un área rica en afloramientos rocosos que se extiende al sur y hacia el cráter. Fueron días de desplazamientos no muy largos y teleobservaciones limitadas. Finalmente, hacia el Sol 586, se empezaron a obtener imágenes del interior del cráter, cada vez más cercano.

Poco antes de llegar al borde de la estructura geológica, el Opportunity usó su brazo robótico para realizar observaciones de varias rocas, pero entonces sufrió una reinicialización “en caliente” de los programas de su ordenador de vuelo, tras lo cual el vehículo entró en modo seguro. En Sol 597, a principios de octubre, se enviaron órdenes para averiguar el estado del robot. Todo parecía estar bien y se recuperó el control con rapidez. Al día siguiente, se probaron todos los subsistemas, sin que se encontrase nada anómalo. Su hermano gemelo, el Spirit, había sufrido reinicializaciones de este tipo en mayo y agosto de 2004, debido a un fallo muy infrecuente en los programas, pero se decidió no corregirlo y aceptar las breves interrupciones que ello implica.

De regreso a la actividad, el Opportunity continuó avanzando a lo largo del borde del cráter Erebus, en dirección oeste. En Sol 601 recorrió 34 metros, y en Sol 603 se programaron 45 metros más, pero el vehículo encontró un índice de deslizamiento del 44 por ciento después de los primeros 5 metros, y se detuvo (el límite se halla en el 40 por ciento). El próximo paso fue retroceder un poco para salir de la zona deslizante.

El 9 de octubre, en Sol 608, el Opportunity consiguió encontrar de nuevo terreno adecuado para avanzar, y así lo hizo, siguiendo su ruta alrededor del cráter. A mediados del mes, las maniobras continuaban siendo de progreso con periódicas paradas para efectuar observaciones.

En Sol 628, tras una noche de “descanso”, el robot no “despertó” automáticamente debido a que una tormenta de arena había disminuido los niveles de luz, impidiendo iluminar adecuadamente la superficie de las células solares. Los programas abortaron correctamente las actividades para el día. Al día siguiente, los controladores enviaron las órdenes para reanudarlas, y en Sol 630 el polvo de la atmósfera ya había disminuido lo suficiente.

A principios de noviembre, con los niveles de energía disponible en la cifra adecuada, el Opportunity volvió a la acción normal. En Sol 632, se encontró en las cercanías de un afloramiento rocoso llamado “Olympia”, que empezó a examinar con los instrumentos de su brazo robótico. La herramienta de abrasión, por ejemplo, limpió el objetivo denominado “Kalavrita”, que después fue analizado por la cámara microscópica y los espectrómetros Mössbauer y de rayos-X. En Sol 636, volvió a utilizar el espectrómetro infrarrojo, cuyo uso está limitado, dado que puede causar reinicializaciones. Otros objetivos investigados fueron “Ziakas” y Agrafa”.

El panel solar del Opportunity se limpió solo en Sol 638, elevando la producción eléctrica hasta los 720 vatios/hora. Sus instrumentos empezaron a prestar atención al objetivo “Antistasi”, un guijarro muy basáltico. Otras áreas de interés fueron “Show Low”, “Sedona”, “Winslow” y “Snowflake”, situadas en afloramientos cercanos.

El 20 de noviembre, en Sol 649, el Opportunity se desplazó hasta otro afloramiento de apariencia atractiva y se preparó para desplegar su brazo robótico. Sin embargo, un problema en uno de los motores que permiten su desplazamiento, lo evitó. El motor afectado se encontraba en la articulación del “hombro” del brazo.

Durante varias jornadas, los ingenieros trataron de recuperar información sobre las causas de lo sucedido. Una de las posibilidades barajadas era una posible degradación de la lubricación. El brazo ha trabajado siete veces más tiempo de lo inicialmente programado. Se realizaron varias pruebas de diagnosis, de las cuales se obtuvieron resultados esperanzadores. Mientras tanto, el vehículo, aparcado junto al cráter Erebus, se limitaba a realizar observaciones remotas de objetivos tales como “Drake”, “Chino Valley”, “Bellemont”, “Camp Verde”, “Young”, “Cherry” y “Paulden”.

El 8 de diciembre, se consiguió que el motor girara aplicando más corriente de lo normal. Ello ayudó a certificar que el problema no estaba en una obstrucción física o una lubricación degradada, sino en un hilo roto en la bobina del motor eléctrico. Se hicieron varias pruebas con voltajes diferentes.

Por fin, el 13 de diciembre (Sol 671), los controladores ordenaron el despliegue del brazo robótico de su posición de descanso. El cambio de voltaje solucionó el problema con el motor, aunque éste continuará siendo vigilado. Los científicos están estudiando mantener el brazo desplegado incluso cuando no se deba emplear, para asegurar que pueda usarse cuando el motor dañado se vuelva definitivamente inestable.

Por su parte, el Spirit había continuado sin dificultades sus trabajos en la cima de la colina Husband Hill, en el otro extremo del planeta. Entre las jornadas 599 y 605, el robot utilizó su instrumental para estudiar el objetivo llamado “Irvine”, observó los satélites Fobos y Deimos, y ensayó la posibilidad de recibir órdenes a través del sistema de radio de UHF de la sonda orbital Mars Odyssey. Hasta ahora, dicho sistema se empleaba sólo para recibir la información procedente del vehículo.

A mediados de septiembre, el Spirit utilizó sus cámaras para observar el “Tennessee Valley”, además de analizar una zona del suelo llamada “Cliffhanger”. En Sol 607, aplicó su cámara microscópica sobre este último, además de dos de sus espectrómetros.

Los siguientes días los utilizó para desplazarse y alcanzar la verdadera cima (“True Summit”), determinada por los análisis de la última información obtenida por el robot, y situada sólo a unos pocos metros de su posición actual. Además, cambió de lugar para conseguir un panorama tridimensional de las planicies y valles situados al pie de la colina. Por último, examinó un objetivo llamado “Hillary” en honor del famoso montañero que alcanzó la cima del Monte Everest en 1953. Mucho más modesto, el Spirit se encontraba a 106 metros por encima de su punto de aterrizaje.

El robot pasaría varios días en la zona, así que capturó un panorama de 360 grados (Sol 620 a 622) y continuó observando objetivos de interés. Por ejemplo, regresó al afloramiento rocoso “Hillary”, donde desplegó su brazo robótico para trabajar, si bien existía la duda de si el vehículo se hallaba totalmente estable. Un primer intento de aproximación a Hillary acabó en efecto con una piedrecita colocándose bajo la rueda frontal izquierda del Spirit. El robot lo detectó y desplazó intermitentemente dicha rueda para aposentarse mejor. Los ingenieros no quieren que un desplazamiento inesperado provoque un golpe en los instrumentos del brazo robótico. Este último fue desplegado finalmente en Sol 627.

Completado su trabajo en la cima de “Husband Hill” (15 de octubre), el Spirit inició el descenso de la colina en dirección sur. Las imágenes transmitidas mostraron un “camino” aparentemente seguro para la maniobra. El robot avanzó casi cada día, con breves paradas cuando surgía algún objetivo de interés. Este fue el caso de un afloramiento llamado “Kansas”, donde se estudiaría el objetivo “Kestrel”.

Durante las jornadas 641 a 645, se efectuaron nuevas pruebas de envío de comandos al Spirit mediante el sistema UHF de la sonda Mars Odyssey. En Sol 644, sin embargo, hubo dificultades con la recepción y el vehículo suspendió todas las actividades, situándose en modo automático, del cual se recuperaría en Sol 646. Siguieron varias observaciones de “East Basin”, durante una de las pocas oportunidades que quedaban antes de perderla de vista.

En Sol 655, el Spirit recorrió más de 94 metros, totalizándose 126 entre la jornada 655 y la 659. Ello le permitió avanzar mucho y quedar situado para un trabajo coordinado con el telescopio espacial Hubble, relacionado con la opacidad de la atmósfera y otras cuestiones, que ayudarán a calibrar los resultados del gran telescopio durante sus observaciones del planeta Marte.

Durante otra parada en el camino, el robot analizó el afloramiento “Larry’s Bench”, y prestó atención a posibles estrellas fugaces en el cielo nocturno. Marte estaba pasando por una zona de restos dejados por el cometa Halley.

En Sol 680 (1 de diciembre), el Spirit se acercó a los objetivos “Miami”, “Comanche”, “Algonquin”, “Pima” y “Yaqui”, además de “Meentwioni” y “Myammia”. Se prestó atención especial al afloramiento “Algonquin” y a una zona en él denominada “Iroquet”. Otros objetivos fueron “Abiaka” y “Osceola”, del afloramiento “Seminole”. Actualmente, sigue descendiendo por la colina Husband Hill, en dirección a otras zonas interesantes.

Científicos e ingenieros continúan muy satisfechos por el comportamiento de los dos robots gemelos, los cuales han conseguido explorar la superficie del Planeta Rojo durante todo un año marciano (687 días terrestres). El Opportunity inició su segundo año a mediados de diciembre, y el Spirit lo logró incluso antes. Nada mal para unos vehículos que debían funcionar sólo durante tres meses, y que se adentran otra vez en el final del verano local.

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